Antes de la invención de la imprenta, el grabado no se consideraba un arte, sino un medio de comunicación. No fue hasta el S. XVIII cuando se comenzó a concebir el grabado como piezas originales, y hasta el XIX en que los artistas comenzaron a producir ediciones limitadas y firmadas.
La primera civilización que conocemos que produjo originales múltiples fueron los Sumerios en Mesopotamia, hace 3.000 años. Los Sumerios cortaban piedras de modo cilíndrico en las que tallaban sus diseños para hacerlas rodar sobre arcilla blanda, dejando la impresión de su diseño original. El grabado en relieve actual está basado en este principio básico. Esta invención creó el concepto del rodillo, hoy conocido como prensa de impresión o tórculo.

Más tarde, con la invención del papel por parte de los chinos, aproximadamente en el S. I, el grabado comenzó a tomar una forma más similar a lo que podemos ver hoy en día. La fabricación del papel no llegó a occidente hasta el S. XV, de modo que el grabado no se desarrolló realmente en Europa hasta esta época.